Tõsteplatvormid on tekkinud seoses vajadusega vertikaalseks transportimiseks, kuni inimtsivilisatsioonini. Algses tõsteplatvormis kasutati raskuse tõstmiseks selliseid põhilisi jõumeetodeid nagu tööjõud, loomade jõud ja hüdrauliline jõud. Enne tööstusrevolutsiooni kasutasid neid jõumeetodeid tõsteseadmed laialdaselt.
Vana-Kreekas töötas Archimedes välja täiustatud trosside ja rihmarataste abil töötava tõsteseadme, mille abil keriti tõstetrosside kerimiseks vintsid ja kangid.
80. aastal pKr viisid gladiaatorid ja metsloomad algset tõsteplatvormi Rooma Colosseumi areeni kõrgusele. Keskaja dokumentide hulgas on lugematu arv inimesi, kes tõstsid tõsteseadet ja isoleeritud kohti varustavaid mustreid. Neist kuulsaim on Kreekas Püha Barami kloostri tõsteplatvorm. Klooster asub mäe tipus umbes 61 meetrit maapinnast. Tõstuk kasutab inimeste ja kaupade transportimiseks üles ja alla korve või kaubavõrke.
Aastal 1203 paigaldati Prantsuse rannikul asuva kloostri tõsteplatvorm hiiglasliku astmeratta abil, mida toitis eesel, ja koorem tõsteti köie mähisega hiiglasliku samba ümber.
18. sajandil sisenes maailm esimesse tööstusrevolutsiooni. Mugavama ja efektiivsema jõuna hakati tõsteplatvormidel laialdaselt kasutama mehaanilist jõudu. Sel perioodil mängis tõsteplatvormi edaspidises arengus olulist rolli tõsteplatvormi kiire areng.
